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Nov 26, 2023

Daños en la rueda del Curiosity: El problema y…

Emily Lakdawalla•19 de agosto de 2014 Hay agujeros en las ruedas del Curiosity. Allí tienen

Emily Lakdawalla•19 de agosto de 2014

Hay agujeros en las ruedas Curiosity. Siempre ha habido agujeros: el rover aterrizó con doce agujeros maquinados deliberadamente en cada rueda para ayudar en la navegación del rover. Pero ahora hay nuevos agujeros: pinchazos, fisuras y desgarros espantosos. Los agujeros en las ruedas de Curiosity se han convertido en una gran preocupación para la misión, afectando todos los días de las operaciones de la misión y la elección del camino a Mount Sharp. Sin embargo, los administradores de la misión dicen que, hasta el momento, la condición de las ruedas no tiene ningún efecto sobre la capacidad del rover para atravesar el terreno marciano. Si los agujeros no causan problemas, ¿por qué cambiar la ruta? ¿El daño de la rueda es un gran problema o no?

Me han hecho muchas preguntas sobre las ruedas desde que notamos la primera rasgadura en el sol 411, y he recibido muchas solicitudes de publicaciones que abordan específicamente el problema del daño de las ruedas. Al principio, descarté las preocupaciones de la gente, porque la misión parecía despreocupada. Pero a los pocos meses, la misión comenzó a alarmarse más por un aumento repentino en la tasa de daños. Tuvieron que formar un "Equipo Tigre" para comprender qué estaba causando el daño más que anticipado y determinar la mejor manera de abordar el problema. Su trabajo no ha terminado, pero el Equipo Tigre tuvo una importante reunión de revisión el 7 de agosto y la semana pasada tuve una larga conversación con el Gerente de Proyecto Jim Erickson sobre el estado de la misión. Me alegro de poder finalmente responder a sus preguntas sobre las ruedas.

En esta publicación me propongo responder seis preguntas frecuentes:

La versión corta de la historia: el daño de la rueda es un problema grave, pero actualmente no limita la capacidad del rover. La misión ahora comprende el problema y puede mitigarlo parcialmente. El rover podrá completar su misión extendida y probablemente podrá continuar con más extensiones de misión. Los principales efectos del problema del daño de la rueda son ralentizar el progreso de Curiosity y limitar los caminos que la misión puede elegir explorar.

A continuación se muestra una foto de una rueda de vuelo, es decir, una de las seis que se encuentran en Marte hoy. Cada neumático de rueda se mecanizó a partir de un solo bloque de aluminio. Tiene 50 centímetros de diámetro y 40 centímetros de ancho. Tiene garras (peldaños) que sobresalen 7,5 milímetros del revestimiento de la rueda. Las garras están separadas 15 grados. A diferencia de Spirit y Opportunity, las garras no son rectas; tienen características de chevron diseñadas para evitar el deslizamiento lateral.

La piel de la rueda tiene un grosor de 0,75 milímetros, lo más delgado que se puede mecanizar. Las garras proporcionan fuerza estructural; la piel es para hacer flotar el rover sobre arena suelta. Hay una ligera corona en la rueda para hacerla más resistente al momento de aterrizar en Marte (recuerde que el rover aterrizó sobre sus ruedas, sin ningún módulo de aterrizaje debajo de ellas). Hay un borde vertical en cada borde de la rueda, nuevamente para resistencia estructural. Hay otra llanta doble ubicada aproximadamente a un tercio del camino dentro del neumático, el refuerzo estructural al que se unen las flexiones de la rueda (radios). Una sección del neumático tiene perforados un conjunto de orificios de marcador de odometría, que proporcionan una forma para que el software de navegación del rover mida su progreso de conducción a través de superficies blandas al fotografiar las huellas. Por diversión, estos agujeros deletrean "JPL" en código Morse.

Aquí están las partes del sistema de suspensión balancín-bogie. Solo hay tres lugares donde el sistema de suspensión está conectado al cuerpo del rover: un pivote en cada lado y uno en la parte superior (en el medio de la barra diferencial, que conecta los dos lados entre sí). El brazo largo se llama balancín y está conectado al cuerpo en el pivote. En el extremo delantero del balancín está la rueda delantera. En la parte trasera del balancín hay un segundo brazo llamado bogie. El bogie lleva las ruedas intermedias y traseras. Un sistema de suspensión de bogie basculante mantiene el cuerpo del rover relativamente nivelado incluso cuando las ruedas están subiendo obstáculos iguales a sus alturas. Las longitudes de los balancines y bogies se eligen en parte para distribuir el peso del rover de manera uniforme en las seis ruedas. Aquí hay una gran explicación sobre cómo funciona el sistema de suspensión de balancín-bogie.

El sistema fue diseñado para lograr una distancia de manejo total esperada de la misión principal de 10 a 20 kilómetros. Las ruedas del Curiosity se dimensionaron para producir la misma presión sobre el suelo en Marte que las ruedas del Mars Exploration Rover. En extensas pruebas en la Tierra usando un rover con el peso de Marte, los ingenieros encontraron que el sistema es capaz de sobrevivir escenarios intensos de toma de contacto. Las pruebas transversales se centraron en la capacidad del sistema de movilidad para conducir sin resbalar. Puede subir pendientes de hasta 22 grados sobre lecho rocoso liso, pero experimenta un deslizamiento considerable en pendientes superiores a 10 grados en arena sin cohesión. En las pruebas del desierto, el JPL descubrió que las ruedas más grandes del sistema de movilidad Curiosity se manejan mejor en la arena que las ruedas del Mars Exploration Rover.

A continuación se muestra una encuesta reciente del daño a las ruedas. El daño toma tres formas principales: abolladuras; pinchazos, donde parece que algo acaba de hacer un agujero en la piel; y lágrimas Compare esta imagen con una encuesta anterior para ver cómo se ha desarrollado el daño con el tiempo.

Actualmente, la rueda más dañada es la del medio izquierdo. Aquí hay una mirada de cerca al desarrollo del daño a la rueda central izquierda a lo largo del tiempo.

Esto es lo que veo en los patrones de daño:

Inicialmente, esto era un misterio. La misión esperaba algunos daños en las ruedas. Las ruedas adquirieron abolladuras y arañazos con el tiempo, pero estaban relativamente ilesas hasta que apareció el primer gran pinchazo en el sol 411. No volvieron a mirar las ruedas hasta el sol 463, cuando se abrió una gran rasgadura. En un evento del JPL en honor al segundo aniversario del aterrizaje, el moderador le preguntó al conductor del rover Matt Heverly cuál fue el peor sol de la misión para él, y dijo 463. "Cuando vimos estas imágenes, vimos un agujero que era mucho más grande de lo que esperábamos. Esto no coincidía con nada de lo que habíamos visto en nuestras pruebas. No sabíamos qué lo estaba causando. No sabíamos si iba a continuar". Ese fue el momento, dijo, que supo que su conducción iba a tener que cambiar radicalmente. ¿Pero cómo? No pudieron resolverlo hasta que comenzaron las pruebas.

Han estado haciendo pruebas tanto en la Tierra como en Marte durante un año. No entraré en los detalles de las pruebas aquí porque no quiero que esta publicación tenga 10,000 palabras. (Para ver la historia completa sobre las pruebas, tendrá que esperar a leer mi libro). Rastrearon el daño a dos problemas, uno que causaba las rasgaduras y otro que causaba las perforaciones.

Las lágrimas resultan del cansancio. ¿Sabes cómo si doblas un sujetapapeles de metal de un lado a otro repetidamente, eventualmente se rompe? Bueno, cuando las ruedas se desplazan sobre una superficie de roca muy dura, una sin arena, la delgada piel de las ruedas se dobla repetidamente. Las ruedas fueron diseñadas para doblarse bastante y volver a su forma original. Pero la flexión y el enderezamiento repetidos fatigan la piel y la fracturan de manera quebradiza. La flexión no ocurre (o no ocurre tanto) si el suelo cede bajo el peso del rover, como ocurre si tiene la más mínima capa de arena sobre la roca. Solo sucede cuando el suelo es completamente impermeable al peso del rover: lecho de roca dura. Las tensiones de la fatiga del metal son más altas cerca de las puntas de las características de chevron y, de hecho, muchos desgarros parecen iniciarse cerca de las características de chevron.

Los pinchazos son el resultado de rocas puntiagudas, más o menos. He escuchado muchos comentarios sarcásticos de personas sobre la sorpresa de que haya rocas puntiagudas en Marte. (No). Obviamente, la presencia de rocas en Marte no fue una sorpresa para el equipo de Curiosity; las ruedas se probaron en rocas y funcionaron bien. La presencia de una roca puntiaguda por sí sola no es suficiente para pinchar una rueda. Verá regularmente imágenes de las ruedas donde una rueda está colocada encima de una roca puntiaguda, y la cubierta de la rueda no tiene problemas para resistir la fuerza de esa roca puntiaguda. Otra pista de que las rocas puntiagudas por sí solas no son el problema es que las ruedas traseras no tienen pinchazos, aunque el peso del rover se equilibra uniformemente entre las seis ruedas. Algo más tiene que estar pasando.

Resulta que hay aspectos mecánicos del sistema de movilidad que empujan activamente las ruedas contra rocas puntiagudas. Una rueda puede resistir la fuerza de una sexta parte del peso del rover presionando una roca puntiaguda, pero no puede resistir el peso del rover más la fuerza impartida por otras cinco ruedas que empujan la sexta rueda contra una roca puntiaguda. Las fuerzas son peores para las ruedas centrales y delanteras que para las ruedas traseras. Si observa el diseño del sistema de balancín-bogie, puede ver que los brazos que soportan las ruedas delanteras y centrales están inclinados hacia abajo. Si una rueda delantera o central cuelga de una roca y el resto del rover sigue avanzando, el brazo está ejerciendo una fuerza hacia abajo sobre la rueda. Pero la rueda trasera no experimenta la misma fuerza hacia abajo: se arrastra detrás del brazo, como una maleta con ruedas.

Sin embargo, una vez más, estas fuerzas se entendieron antes de que Curiosity se lanzara a Marte y, por sí solas, no son suficientes para causar los grandes pinchazos. Si la roca puntiaguda se puede mover, toda esa fuerza de empuje detrás de ella simplemente moverá la roca puntiaguda hacia un lado u otro, o puede rodar debajo de la rueda, y la rueda la superará sin dañarse. La clave de los pinchazos en las ruedas son las rocas puntiagudas inmóviles. Si la roca puntiaguda está atascada en su lugar, parcialmente enterrada, o si es un lecho rocoso intacto y puntiagudo, entonces no hay adónde ir. En el evento del aniversario del aterrizaje, el conductor del rover Matt Heverly mostró un video de una prueba en la que tenían una punta de metal afilada incrustada en el suelo y pasaron una rueda sobre ella. El pincho perforó la rueda como un abrelatas corta una lata. Toda la audiencia se mordió los dientes.

Ningún lugar en el que hayamos estado antes en Marte tiene este tipo de rocas puntiagudas incrustadas. "Para el profano, todo parece lo mismo, pero no lo es", me dijo Erickson. "Hay roca muy dura que no se erosiona de manera uniforme. Y obtienes ventifactos [rocas piramidales erosionadas por el viento] que son más afiladas de lo que nos gustaría, y que están cementadas en el suelo. Entonces, cuando conduces sobre ellas, no se deslizan fuera del camino, no se presionan contra la arena, simplemente son algo que tienes que hacer que la rueda suba y pase. [La tasa de daño] empeoró significativamente a mediados o finales de noviembre. ....desafortunadamente, habíamos conducido a un área que estaba llena de estas rocas".

Ambas causas de daños en las ruedas se ven exacerbadas al conducir sobre un lecho de roca dura con protuberancias puntiagudas. Erickson me dijo que cuando probaron la vida útil de las ruedas sobre este tipo de sustrato, las noticias no fueron buenas. "Lo realmente malo es que solo se necesitan unos 8 kilómetros y puedes destruir la rueda". ¿Qué aspecto tiene una rueda "destruida"? Puedes ver uno en un video que publiqué en la entrada de mi blog sobre el Día de la Mujer Curiosity, donde Amanda Steffy explica su trabajo como miembro del equipo tigre de desgaste de ruedas mecánicas. En el video, sostiene una rueda que dice que ha sido probada hasta fallar:

Puedes ver que el daño se concentra en el centro de la rueda, como está sucediendo en Marte. Pero en esta rueda, todas las garras se han roto en el punto en que se encuentran con el anillo de refuerzo estructural, cortando la rueda casi por completo alrededor de su circunferencia. Una gran tira de la banda de rodadura de la rueda está casi completamente separada de la rueda; solo cuelga de un hilo en el borde interior. Solo el tercio exterior de la rueda todavía está unido al anillo de refuerzo y al resto del rover.

Es una imagen aterradora y, sin embargo, el marcador de odometría no ha sufrido ningún daño evidente y todo el anillo de refuerzo (que es donde la rueda realmente se une al buje) está intacto. A mis ojos, parece que todavía podría funcionar como una rueda. Le pregunté a Erickson si el rover aún podía seguir conduciendo con una rueda en estas condiciones. Dijo que sí, que podía. Pero hay un problema: "Cuando se mueve de un lado a otro mientras conduce... tiene el potencial de raspar la estructura, y hay un cable que va a los motores de las ruedas, tanto de tracción como de giro, que corre a lo largo de ese soporte puntal. Y si esta cosa comienza a rozar contra esos cables, pueden ocurrir cosas malas. Puede provocar cortocircuitos. Si el conjunto correcto de cosas se cortocircuitara, podría volver al controlador de la unidad y dañarlo, que controla las cosas. aparte de una rueda en particular: la antena, el HGA y todas las demás partes que se mueven o giran". Lo que suena exactamente como el rover Yutu de China falló en la Luna. Eso sería malo.

La buena noticia es que una mejor elección del terreno puede prolongar sustancialmente la vida útil esperada de la rueda. Erickson me dijo que probaron ruedas en una amplia variedad de terrenos y llegaron a las siguientes vidas. Tenga en cuenta que estas son estimaciones conservadoras, porque no hubo conductores de rover trabajando para esquivar rocas puntiagudas; esto supone una conducción a ciegas sobre las peores rocas.

Sin importar el daño a las ruedas, continuaron funcionando casi tan bien en todo tipo de terreno como lo hacen las ruedas vírgenes, hasta que una gran cantidad de garras comenzaron a romperse. (Todavía no se han roto garras en Marte). El daño acumulado no tendrá un efecto significativo en la capacidad del rover para atravesar cualquier tipo de terreno marciano, incluso arena, durante algún tiempo.

No pueden ir a Marte y cambiar las ruedas. Afortunadamente, han identificado varias formas de reducir la velocidad a la que las ruedas acumulan daños.

Conducir con más prudencia . Los conductores de rover están evitando cada roca puntiaguda que pueden esquivar. Esto solo ayuda en los primeros 10 o 20 metros de un viaje, donde pueden ver rocas más pequeñas potencialmente peligrosas. En terrenos peligrosos, realizar recorridos más cortos les permite evitar muchas rocas que pueden dañar las ruedas.

Conducir hacia atrás. Cuando giran el rover, las ruedas central y delantera del rover se arrastran detrás de sus brazos de soporte en lugar de ser empujadas hacia adelante. Y el ángulo del brazo del bogie que sostiene la rueda trasera del rover es tal que no experimenta el mismo tipo de fuerzas hacia abajo que las ruedas delantera y central cuando el rover avanza. Heverly mostró un video, tomado en el JPL Mars Yard, de una rueda de prueba que se conducía sobre la punta de metal afilada con el rover girando hacia atrás, y la rueda solo estaba abollada, no perforada.

Hay un costo por conducir hacia atrás. Al final de cada viaje, deben mirar hacia adelante para adquirir imágenes del camino a seguir para la planificación. No pueden tomar esas imágenes mirando hacia atrás, porque el RTG y las antenas en la cubierta trasera del rover oscurecen la vista de las cámaras en el mástil. Entonces, para conducir hacia atrás, tienen que girar en el lugar, luego conducir y luego girar en el lugar nuevamente. Cada giro en su lugar pone alrededor de 6 metros en las ruedas del rover, o 12 metros para conducir. Para recorridos cortos (que es lo que hacen en terrenos difíciles), esto puede sumarse rápidamente. Los conductores tienen que sopesar el costo de aumentar la distancia de conducción frente a los ahorros potenciales para las ruedas de conducir hacia atrás. Conducir hacia atrás, por lo tanto, es más valioso en recorridos largos "a ciegas" donde los conductores no conducen alrededor de rocas más pequeñas.

Planificación a largo plazo de rutas de conducción que atraviesan principalmente terrenos lisos o arenosos. Debido a que las ruedas no se dañan al atravesar arena, la misión ahora está planificando rutas de manejo que cruzan terreno arenoso. En los últimos meses, los geólogos de la misión han utilizado no solo fotografías de alta resolución, sino también datos espectrales de CRISM y datos de inercia térmica de THEMIS para desarrollar mapas de las diferentes superficies a lo largo de la región entre los cerros Curiosity y Murray. Compararon sus tipos de terreno mapeados desde la órbita con los patrones de desgaste de las ruedas observados en la superficie e identificaron tipos de terreno específicos que representan el menor riesgo para las ruedas del rover. Luego, los científicos se sientan con los planificadores del rover para ayudarlos a elegir las rutas que orientarán el camino futuro de Curiosity hacia un terreno más benigno.

Aplicaron estos métodos al camino entre Kimberley y Hidden Valley, y demostraron que los científicos pueden usar con éxito los datos orbitales para predecir el peligro que los tipos de terreno observados representan para las ruedas. También han demostrado que constantemente sobrepredicen el peligro, es decir, sus estimaciones de peligro son conservadoras. Por ejemplo, Erickson me dijo que algunos terrenos "rojos" que han atravesado (el peor tipo, lecho rocoso y muchas rocas) han resultado tener rocas lo suficientemente separadas entre sí como para que los conductores del rover puedan esquivarlas, mitigando el peligro. Es una colaboración espectacular entre científicos e ingenieros. Con una elección juiciosa del terreno, Erickson sugirió que podrían recorrer de 30 a 50 kilómetros antes de experimentar fallas en las ruedas. Y cuanto mayor sea la proporción del tiempo que se pasa en la arena, mejor. Puede ver por qué vale la pena intentar cruzar un terreno arenoso como ese en Hidden Valley, incluso si experimentan un deslizamiento de las ruedas; ese tipo de terreno es "libre" en términos de desgaste de las ruedas. Erickson confiaba, basándose en el trabajo realizado hasta la fecha, en que Curiosity podría completar su primera extensión de misión sin fallas en las ruedas, incluso si conducían en el peor terreno posible. Al ser exigentes con el terreno, pueden sobrevivir mucho más tiempo que eso.

Cambiar el software de conducción para reducir las fuerzas experimentadas por las ruedas que cuelgan sobre rocas puntiagudas. Este aún no se ha implementado, pero Erickson me dijo que están tratando de desarrollar y probar algunas correcciones de software a tiempo para la próxima actualización del software móvil, programada para diciembre o enero. El rover puede detectar las corrientes de las ruedas, por lo que puede detectar cuándo una rueda se atasca. Además, el daño puede verse agravado por el hecho de que el software requiere que las seis ruedas giren a una velocidad constante, aunque una rueda que sube un obstáculo tiene un camino más largo para viajar que una que atraviesa un terreno plano. Al implementar un "controlador inteligente" en la corriente de la rueda y permitir que las velocidades de rotación de la rueda varíen de manera inteligente en respuesta a las condiciones detectadas, podrían mitigar el daño.

La NASA tiene una larga historia de reescritura de software para permitir que las naves espaciales profundas hagan cosas que antes no podían hacer; Erickson trabajó en Galileo y en todo el desarrollo de software necesario para salvar la misión después de que fallara su antena de alta ganancia. Pero Curiosity, dijo Erickson, es mucho más reprogramable que las misiones anteriores, realmente una "nave espacial definida por software". Dijo: "Hay muchas cosas que podemos cambiar en el software, particularmente cualquier cosa que tenga que ver con el control de motores". La flexibilidad del software de Curiosity a veces ha sido un problema, por supuesto, porque se suma a la complejidad de la misión. "Cuanto más complicado sea el software, más probable es que no lo consiga todo perfecto. Obtendrá sorpresas. Tanto en el desarrollo/prueba como en las operaciones. Incluso la forma en que respondió a la falla del flash en sol 200 fue una sorpresa, y nosotros sigue sorprendiéndote". Pero esta es una situación en la que la flexibilidad ayudará, permitiéndoles rediseñar la forma en que funciona el rover en respuesta a un peligro que podría poner fin a la misión y que nunca anticiparon.

Hubo varios factores que los llevaron a diseñar las ruedas para que fueran lo más livianas posible. El gran tamaño de las ruedas significa que los cambios de diseño muy leves agregan una cantidad sustancial de masa. Aumentar el grosor de la rueda en un milímetro agregaría 10 kilogramos a la masa total del rover. Pero la masa total del sistema no fue la única limitación. Erickson explicó que una limitación importante surgió de un momento complicado en la secuencia de aterrizaje, en el momento en que se desplegaron las ruedas, mientras que el rover estaba suspendido de la brida debajo de la etapa de descenso. La caída repentina de las ruedas impartió fuerzas sustanciales en el sistema de movilidad, y mantener la masa de las ruedas lo más ligera posible redujo esas fuerzas a fuerzas manejables. Hubo otros factores que hicieron que fuera importante mantener baja la masa de las ruedas.

Entonces, las ruedas debían ser lo más livianas posible y al mismo tiempo poder hacer su trabajo, pero en cuanto a su trabajo: "No entendimos lo que era Marte", dijo Erickson. "Los ventifactos fuertemente cementados no son algo que hayamos visto antes en Marte". Diseñaron Curiosity para manejar todos los desafíos que experimentaron Spirit y Opportunity, especialmente la arena, que Curiosity atraviesa sustancialmente mejor que sus predecesores. "Este vehículo es capaz de salir de situaciones que MER no pudo; tiene más flotación que la que tenía MER por un margen sustancial". Diseñaron Curiosity para manejar las trampas de arena, el lecho rocoso plano y los paisajes de rocas encaramados en la arena vistos por todos los módulos de aterrizaje anteriores. Simplemente no imaginaban la posibilidad del tipo de terreno peculiar y nunca antes visto que encontraron en el cráter Gale. "Hay [lugares] en la Tierra que tienen estos ventifactos afilados, pero no los habíamos visto en Marte y no probamos contra ellos", dijo Erickson.

Erickson no tuvo una idea específica de cómo se cambiará el diseño de la rueda para la misión de 2020, porque no está directamente involucrado; pero el diseño definitivamente está siendo cambiado. Erickson dijo que ya habían desarrollado varias soluciones y ahora están en el proceso de tratar de identificar la mejor solución.

Personalmente, creo que Mars 2020 puede prevenir este tipo de problemas de otra manera, además de rediseñar las ruedas. Es decir: seleccione un sitio de aterrizaje donde puedan alcanzar objetivos de roca interesantes dentro de la elipse de aterrizaje, en lugar de tener que salir de la elipse para encontrar buenos objetivos. Dado que Curiosity solo salió de su elipse de aterrizaje al final de la misión principal, creo que la comunidad científica que participará en la selección del lugar de aterrizaje de Marte 2020 otorgará un mayor valor a los sitios de aterrizaje con ciencia en la elipse. Ya había fuertes defensores de los sitios que no se visitan en el proceso de selección del sitio de aterrizaje de Curiosity; se sentirán reivindicados y envalentonados por los desafíos de Curiosity. Limitaría las opciones de sitios de aterrizaje, y estoy seguro de que habrá mucho debate sobre las compensaciones científicas. Pero, gracias al trabajo de los cuatro orbitadores modernos de Marte, sabemos mucho más sobre Marte de lo que sabíamos cuando se seleccionaron los sitios de aterrizaje de Curiosity, y creo que la comunidad puede ubicar un sitio de aterrizaje convincente para Marte 2020 que no requerirá bastante tanta conducción para llegar a las rocas de interés.

Al final, le pedí a Erickson que pusiera el problema de la rueda en contexto con su experiencia en muchas otras misiones. Dijo que el problema del daño a las ruedas de Curiosity definitivamente ha tenido un impacto significativo en la misión, y mencionó como comparación la falla de la rueda en Spirit, cuando tuvieron que comenzar a arrastrar la rueda delantera derecha detrás de ellos y conducir exclusivamente hacia atrás. Pero el problema de Curiosity no es tan malo como el de Spirit porque Curiosity no es menos móvil que antes. Pueden optar por aceptar el daño de la rueda si determinan que el valor científico vale la pena. Entonces, mientras que los problemas de movilidad de Spirit limitaron el alcance de lo que podría hacer el rover, los problemas de movilidad de Curiosity no lo hacen, al menos, no directamente. El mayor efecto del problema del daño de la rueda es ralentizar la misión. Y eso es lo que limitará cuánto logra Curiosity. Al no viajar tan rápido y al tener que limitar sus opciones de ruta, la cantidad de exploración que pueden hacer es necesariamente menor que si pudieran andar galopando por los afloramientos rocosos a voluntad.

El ritmo lento de la misión es frustrante, pero así son las cosas. La buena noticia es que la misión pasó de estar sorprendida y consternada por un daño inexplicable, a una comprensión completa de lo que está causando el daño y de lo que tienen que hacer para evitar que el daño de la rueda ponga fin prematuramente a la misión. "Es solo uno de estos casos en los que Mars nos dará un nuevo trato y tendremos que jugar las cartas que tengamos, no las que queremos", dijo Erickson. El ritmo lento ha retrasado su llegada a Mount Sharp, pero llegarán allí y la ciencia será buena, dijo Erickson. "Todo nuestro objetivo en la vida es traer un conjunto de instrumentos a las cosas buenas. En este momento estamos conduciendo de un restaurante a otro. Pero estamos a punto de llegar a una mezcla heterogénea. Tenemos muchas cosas para elegir a partir de ahí. En lugar de conducir de un lugar a otro, vamos a agacharnos y comenzar a abarrotarnos". Podemos esperar mucha más perforación, y mucha más ciencia in situ, una vez que las ruedas auxiliares de Curiosity finalmente la lleven a las rocas del Monte Sharp.

Puede que ya estemos allí. Curiosity está perforando esta semana, en una roca que los geólogos de la misión han mapeado como una que puede ser parte de las unidades basales del Monte Sharp. Si es así, sería la primera roca de este tipo que Curiosity haya visto, y el comienzo de la ciencia que llevó específicamente a Curiosity al lugar de aterrizaje en el cráter Gale.

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Referencia: Aquí hay un documento de conferencia (PDF) de los ingenieros Sean Haggart y Jaime Waydo que describen el diseño de la rueda Curiosity en detalle.

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